电子发烧友网报道（文/梁浩斌）人形机器人的机器进入运动能力，自今年开始卷得飞起，人灵宇树、巧手众擎、规模智元、量产波士顿动力等相继放出越来越离谱的时刻机器人演示，人形机器人的款新运动能力看似甚至已经超越部分普通人。

不过另一方面，品亮除了活动能力之外，机器进入人形机器人真正能够完成通用任务的人灵关键，是巧手拥有一双灵活的手，灵巧手目前也是规模各大机器人厂商攻关的方向。最近在2025ITES深圳工业展上，量产有多家厂商展出了最新的时刻机器人灵巧手产品。

雷赛智能DH116

雷赛智能在3月中旬发布了DH系列灵巧手解决方案，款新而在26日的深圳工业展上，他们举办了发布会并现场展出了DH116普及型灵巧手。



据发布会介绍，DH116灵巧手是模拟人体运动的高灵敏度末端执行装置，由手掌、手腕、五指、电机、传动部件等部分组成。可屈伸指关节、柔性指尖、五个手指可单独运动，在外部命令下可以做出不同的动作。

DH116共有11个运动关节，内置6个电机和驱动器，具有6个主动自由度和5个被动自由度。机身重量490g，单指握力100N，单手握力最大400N。采用FOC电流环与触觉传感器融合的力位混合算法，可以模拟人手实现多种精准抓取操作。

在通信方面，DH116标配100MHz的EtherCAT通讯，实现100倍提速的实时触觉反馈与小脑控制；同时兼容传统的RS485以及CAN通讯接口。雷赛智能还透露，DH116将于Q2进入小批量生产和试销测试，然后进入大规模的工业化生产销售应用。

根据雷赛智能的规划，未来还将推出20自由度、24自由度的灵巧手。预计在2026年推出的DH2420旗舰型灵巧手，将采用腱绳传动机构，拥有20个主动自由度和4个被动自由度，同时标配触觉传感器，可选多模态传感器，实现精准感知物体温湿度、滑动、振动等多重信息。

因时机器人：RH56BFX系列、RH56DFX系列

因时机器人这次展会上展出了RH56BFX系列和RH56DFX系列两款灵巧手，这两款灵巧手在自由度上相同，均为6自由度，主要是在重量和握力上有所差异。

RH56BFX系列仿人五指灵巧手采用创新型直线驱动设计，具有6个自由度和12个运动关节，集成力传感器，结合力位混合控制算法，可以模拟人手进行诸如弹琴、猜拳等复杂动作。灵巧手本体重量540g，拇指最大抓握力为6N，四指最大抓握力为4N，重复定位精度达到±0.2mm。在结构上，RH56BFX系列采用连杆结构，还可搭配双自由度手腕使用。

RH56DFX在结构上与RH56BFX相同，同样具备6个自由度和12个运动关节，集成力传感器，主要特点是握力更大，拇指最大握力15N、四指最大握力为10N。

帕西尼感知科技：DexH13 Gen2

相比其他厂商，帕西尼在工业展上展出的DexH13 Gen2灵巧手的自由度更高，达到13个主动自由度和3个被动自由度，具备5kg的负载能力。

值得一提的是，在设计理念上DexH13 Gen2也较为特别。首先是结构上，DexH13 Gen2采用了区别于其他灵巧手的四指设计，即一个大拇指+三指的设计，用四只手指完成抓、握、捏、按、手指开合等复杂动作。

其次是在传感器方面，DexH13 Gen2在手掌位置集成了一个800万像素高清AI手眼相机，这是为了解决在抓取物品时，人形机器人头部的摄像头可能会受到灵巧手位置遮挡而无法很好地完成抓取动作。而通过在手掌位置集成摄像头，能够给灵巧手增加更强大的感知能力，精准识别物体的位置、形态等信息。

另外帕西尼标志性的ITPU多维度触觉传感技术也应用到DexH13 Gen2上，采用了1140颗专业级机器人ITPU触觉传感单元GEN2，触觉信号多达3420路，提供1mm按压定位精度，并支持超百万次按压的工业级使用寿命。

睿尔曼智能机械臂+强脑科技智能仿生灵巧手

睿尔曼智能这次展出了与强脑科技合作推出的一套机器人解决方案，在睿尔曼智能的机械臂上加入强脑科技BrainCo智能仿生灵巧手。


与传统机械臂相比，在同等负载能力的情况下，睿尔曼超轻量仿人机械臂在重量上减轻了约3/4，能更好地满足日常生活对机械臂精准、灵活、轻便操作的需求。以RM65系列机械臂为例，本体自重7.2KG，额定负载5KG，峰值负载可达10KG，负载自重比高达1:1.44。

BrainCo智能仿生灵巧手单手重量为540g，主动握力 6KG，单手承载30KG，单指捏力 30N。该款灵巧手具有响应速度快的特点，开合速度0.8S（高速版可达0.4S），操作精度0.1mm ，能够实现≥100Hz 实时控制。

另外，在触觉方面BrainCo智能仿生灵巧手也支持强大的感知能力，每个手指有三个触觉感应点，每个感应点能感应三维力和接近觉，实现11通道的多维触觉感知数据实时采集。多通道的触觉感知，能够令灵巧手拥有压力、摩擦力、受力方向、接近距离以及表面材质等触觉感知，能够实现高灵敏度感知（‌力分辨率最高可达0.01N）‌、‌表面材质识别能力（‌可识别30多种不同材质）‌、‌接近距离感知（‌感知距离可达≥2cm）‌，其自适应力抓取能力和摩擦力使其可以抓取易碎，湿滑，柔软的物体。

写在最后

灵巧手作为人形机器人能够输出生产力的关键，在机器人中的价值占比相当高，也是未来机器人产业链中极为重要的一环。从这次展会中展出的灵巧手来看，主要为6自由度，其中帕西尼较为领先，拥有13个主动自由度。

但要真正实现人类手部的灵活度，需要灵巧手拥有20自由度以上，其中最接近量产的是特斯拉。特斯拉Optimus上的灵巧手拥有22自由度，据称今年内有望产出5000台。另外国内也有多家企业和实验室已经开发出20自由度的灵巧手产品，但距离量产还有一段距离。从雷赛智能的产品路线图来看，2026年可能会是20自由度灵巧手产品涌现的时间点。